이다는 1884년 9월 29일 빈 천문대에서 오스트리아의 천문학자 요한 팔리사에 의해 발견되었으며, 팔리사가 발견한 45번째 소행성이었다. 이다는 빈의 양조장 사업가이자 아마추어 천문학자였던 모리츠 폰 쿠프너가 그리스 신화에서 크레타 섬의 이다 산에 살면서 어린 제우스를 길렀던 님프 이다 의 이름을 따서 명명했다. 1918년에는 키요츠구 히라야마가 이다를 코로니스족으로 인정했다.
1980년에 천문학자 데이비드 J. 톨런과 에드워드 F. 테데스코가 ECAS의 일환으로 이다의 반향 스펙트럼을 측정했다. 이다의 스펙트럼은 S형 소행성의 스펙트럼과 들어맞았다. 1993년 초에는 미 해군 천문대와 오크리지 천문대에서 이다를 자주 관측했다. 이 관측으로 이다의 태양 공전 궤도를 측정했으며, 이후 갈릴레오가 이다 상공 60 킬로미터 지점을 접근 통과하기 전까지 자료의 불확실성을 줄일 수 있었다.